Rydwany bojowe starożytnych Sumerów, malowidło na sztandarze z Ur, ok. 2600 - 2400 r. p.n.e.

Za prapoczątki dróg można uznać ścieżki wydeptywane przez zwierzęta, ułatwiające poruszanie się w terenie paleolitycznym koczownikom. Trasy te omijały przeszkody naturalne bądź wiodły przez rzeki czy bagna w miejscach, gdzie stosunkowo łatwo i bezpiecznie dawało się je sforsować.
Ludzie zaczęli wytyczać drogi dopiero po rewolucji neolitycznej, kiedy zajęcie się rolnictwem wymusiło na nich osiadły tryb życia. Pierwsze szlaki tworzono z kamiennych płyt ułożonych na podkładzie z cegieł mułowych, piasku i naturalnego bitumu. Tego rodzaju trakty pojawiły się najwcześniej w Sumerze (dzisiejszym Iraku), a później w Egipcie, gdzie od początku III tys. p.n.e. budowano wykładane wapiennymi płytami drogi kultowe, łączące świętą rzekę z osiedlami i kompleksami grobowymi przy piramidach. Arterie te służyły celom ceremonialno-procesyjnym.
Około 1200 roku p.n.e. w kraju Hetytów zaczęto budować drogi, których utwardzoną część stanowiły tzw. koleiny o głębokości
ok. 10 cm, szerokości ok. 20 cm i rozstawie kół ok. 1,5 m. Miały one „mijanki” tylko w niektórych miejscach, toteż jeśli spotkały się na takiej drodze rydwany podążające z przeciwnych kierunków, ktoś musiał cofnąć się do najbliższej mijanki lub zjechać na pobocze. Tego typu trakty funkcjonowały m.in. w Grecji, południowej Italii i na Malcie.
Bardziej długodystansowy transport odbywał się naturalnymi szlakami przy użyciu zwierząt jucznych: osłów, mułów i wielbłądów, zatem o wymianie na szeroką skalę nie było mowy. Sieć drogowa, obejmująca znaczne obszary, zaczęła powstawać w połowie I tysiąclecia p.n.e., w związku z rozrastającymi się połaciami imperiów. Były to trakty w większości naturalne, brukowane jedynie w pobliżu dużych miast, na odcinkach wzmożonego ruchu. Nie służyły transportowi, a głównie poczcie królewskiej, której sztafety w państwie perskim, wedle zachowanych przekazów, potrafiły pokonywać 160 km dziennie.
Rzymianie byli pierwszymi wielkimi budowniczymi dróg. Ich poprzednicy poprzestawali zazwyczaj na osiąganiu swych celów przez delikatne korygowanie natury, dostosowując przebieg trasy do ukształtowania terenu. Rzymianie wytyczali swe drogi prosto, nie bacząc na przeszkody. Dolinami wiedli je po nasypach, by górowały nad okolicą, w terenie pofałdowanym wyrąbywali im przejścia i jako pierwsi tworzyli tunele. Trakty rzymskie były niezwykle solidne. Tworzyło je kilka warstw kamieni rozmaitej wielkości, spojonych zaprawą wapienną, betonem lub ołowiem na grubości około jednego metra.

Droga Appijska zwana przez Rzymian "Regina viarum" - królową dróg.
Starożytna droga z kamiennymi koleinami w Mieście Midasa w Turcji.

Rzymianie nie przewidywali wzmożonego ruchu kołowego – wówczas odbywał się on tylko na skalę lokalną, o czym świadczy choćby „kanciaste” ukształtowanie nawierzchni rzymskich mostów. Długodystansowych przewozów towarowych dokonywano niemal wyłącznie drogą wodną. Zachowało się z tamtych czasów porzekadło, że „wszystkie drogi prowadzą do Rzymu”, bowiem gdziekolwiek biegł rzymski trakt, można było z jego kamieni milowych odczytać odległość od stolicy. Sieć drogowa stanowiła coś w rodzaju układu krwionośnego ogromnego państwa, zapewniając jego prawidłowe funkcjonowanie. Kursowali po niej kurierzy, a w razie potrzeby sprawnie przerzucano nią waleczne legiony. Ważne było, by szlaki biegły prosto, skracając odległość i czas podróży. Ocenia się, że sieć głównych „murowanych” dróg rzymskich liczyła około 80 tys. km długości, a łącznie ze słabiej utwardzonymi traktami „drugiej klasy” wynosiła ponad 300 tys. km.
Budując tak imponującą sieć drogową, Rzymianie wznieśli także mnóstwo mostów, wiaduktów, tuneli (wcześniej istniał tylko jeden most przez wielką rzekę oparty na kamiennych filarach – nad Eufratem w Babilonie). Pierwsze obiekty konstruowane były z drewna, ze względu na łatwość obróbki, dostępność materiałów i szybkość ich powstawania. Rzymianie rozpowszechnili także na wielką skalę budowę konstrukcji z kamiennymi łukami, dzięki czemu stali się światowymi pionierami mostownictwa.
Pierwszy (udokumentowany historycznie w pismach Liwiusza) rzymski most na Tybrze – Pons Sublicius – zbudowany został w czasach królewskich wyłącznie z drewna i bez użycia gwoździ. Z kart greckiego historyka Herodota dowiedzieć się można natomiast o trzech ważnych mostach wojskowych – dwóch pontonowych: przez Dunaj i przez Bosfor oraz o trzecim przez Hellespont (cieśninę Dardanele).
Najstarszym zachowanym w Rzymie mostem jest dwuprzęsłowa konstrukcja, zbudowana w 62 roku p.n.e. przez Lucjusza Fabrycjusza. W XIV wieku przeprawę odrestaurowano i umieszczono na niej dwie czterogłowe hermy przedstawiające Janusa, dlatego bywa czasem nazywana mostem Czterech Głów.
Dziełem uderzającym swą monumentalnością jest Pont du Gard niedaleko Nîmes – obiekt, który przetrwał do dziś w stanie prawie nienaruszonym. Tę trzypiętrową, łukową konstrukcję kamienną zbudowano bez zaprawy murarskiej, wykorzystując jedynie odpowiednią obróbkę kamieni, które ściśle do siebie przylegają. Owo dzieło Rzymian z I wieku n.e. o długości 270 m i wysokości 49 m to tylko fragment 48-kilometrowego akweduktu, który zaopatrywał mieszkańców Nîmes w wodę.

Droga w nowożytnych Pompejach
Starożytny trakt w Libanie - I w. p.n.e.

Innym przykładem sztuki mostowniczej jest przeprawa św. Anioła w Rzymie. Pięcioprzęsłowa konstrukcja, zbudowana na polecenie cesarza Hadriana w 134 roku, łączyła centrum ówczesnego miasta z budowanym na lewym brzegu mauzoleum. W VII wieku papież Grzegorz I przemianował jego nazwę na obecną, a mauzoleum na zamek św. Anioła – upamiętniając w ten sposób objawienie się na jego dachu anioła, wieszczącego koniec zarazy. Rozpiętość mostu wynosi 18 m a długość 153 m. Jego balustrady zdobią rzeźby aniołów, ustawione tam na polecenie Klemensa IX w 1668 roku.